De vereniging werd opgericht in januari 1939 en in februari werd de eerste vastelaovend gevierd onder leiding van Prins Con den urste (Pijls).

Voor de oprichting maakte de Peel en Maas vanaf 1889 melding van het vieren van vastelavond door een optocht te willen houden. Vanaf 1898 maakte Peel en Maas bijna elk jaar melding van vastelaovend viering. Dit gebeurde op initiatief van individuele ondernemers of bestaande verenigingen die iets voor de bevolking organiseerden. In 1898 was dat Rijwielclub Ramos, fanfare Euterpe en handboogvereniging Diana. Later liet ook Schutterij 't Zandakker van zich horen en in de jaren 1899, 1901, 1902, 1903, 1904, 1912 werd er volop gevierd.

Ook werd er vele jaren niet gevierd omdat de overheid niet wilde. In 1922 was er bijvoorbeeld een hard verbod van burgemeester Oscar van de Loo in Peel en Maas te lezen. Wel is er vele jaren verhitte discussie over wel of niet vastelaovendsviering te lezen. De mensen die wilden vieren trokken naar Venlo, Den Bosch, Düsseldorf en Keulen. Het probleem was dat er geen dansvergunning werd afgegeven voor die dagen.

De vereniging Venray Vooruit is in 1938 opgericht om het publieke leven in Venray meer leven in te blazen. Het bestuur bestond uit enkele notabelen onder leiding van dierenarts Herman Sala. Een aantal mensen van deze vereniging heeft voorgesprekken bij hotel de Keizer in de Patersstraat gehad en ging praten met de net nieuwe burgemeester Janssen.
Deze was al aan het denken hoe de centen van de mensen die weggingen uit Venray, hier te houden. De heer Janssen was snel akkoord en ook de deken gaf zijn fiat.

Vincent Pijls, Pierre Gooren, Piet Janssen, Jan van Heyster en Karel Wijnen vormden een feestcomité van Venray Vooruit en de zoon van voorzitter Vincent Pijls, Con, werd benoemd tot eerste prins. Symbool van deze club zoals die in het begin genoemd werd, werd de Piëlhaas. Helaas brak in 1940 de oorlog uit en moest men tot 1946 wachten met het vieren van Vastelaovend.
Onder leiding van Prins Sjeng den urste (Verheugen) werd gevierd in een kapotgeschoten Venray. Karel Wijnen werd vorst en bleef dat tot 1964. Hij was vijfentwintig jaar lid van de Raad van XI waarvan achttien als vorst. Een van de echte pioniers samen met mannen als Con Pijls, Jan Tillemans, Jacques Janssen (Schejje Maon), Jan Hendriks, Petran Weijs, Jan Janssen, Wim van den Munckhof en vele anderen uit de veertiger en vijftiger jaren.

In 1953 was er geen viering door de watersnood.
In 1959 was er geen vastelaovend in Venray wegens een conflict met de kasteleins die hun jaarlijkse financiële bijdrage niet wilden betalen.

In 1963 werd de Ald Prinse Kompeneej opgericht en het jaar erna waren er flinke veranderingen in de vereniging. Het tijdperk Karel Wijnen zat erop en anderen gingen de kar trekken.
In 1968 werd de Vorstenraad opgericht om de af en toe lastige verhouding tussen de kerkdorpen en het grote Venray in goede banen te leiden en de samenwerking te bevorderen. In 1969 werd Joos van Haren voorzitter en de vereniging groeit en bloeit in de zeventiger jaren. In deze tijd werd de vereniging wel eens verweten teveel bezig te zijn voor de bovenste lagen uit de bevolking en te weinig voor iedereen.

In 1976 werd Gerard Thijssen voorzitter. In 1979 werd liedjesschrijver, zanger en monteur bij de PLEM Wim Smits prins. Hiermee liet de vereniging zien dat vastelaovend in Venray bedoeld is voor iedereen en ook "enne gewone jong" prins kan worden. In 1982 werd Leo Janssen voorzitter toen het 4 x 11 gevierd wordt.

In de tachtiger jaren werden de zaken met name organisatorisch verbeterd. Piet Kienhuis speelde hier een belangrijke rol in. De vereniging groeit en bloeit. Prinsen en vorsten genoten grote populariteit onder de mensen.
Denk onder andere aan Wim Smits, Piet Hermans en Hub Clephas. De organisatie werd soms te perfect met dikke draaiboeken voor alle activiteiten!

Gelukkig werd dat ook weer tot proporties teruggebracht die nodig zijn voor het soepel laten lopen van de officiële gebeurtenissen. In 1993 werd het 5 x 11 gevierd en Paul Spronken werd voorzitter.
Hij werd opgevolgd door Gerard Kersten in 2004 bij het 6 x 11. Dit is op grootse wijze gevierd met onder andere de organisatie van het LVK. Vanaf 2010 is Jan Arts voorzitter van de vereniging en de vorst was Milton Cavis. Vanaf 2013 nam Paul Franssen de rol als vorst over, maar niet voor lang. Zijn privésituatie liet dit niet toe. Sinds 2014 is Rob van Lieshout de nieuwe vorst. Op 23 juni 2017 werd Frank Arts de nieuwe voorzitter van de vereniging.

Naar deelnemer